碼垛機器人按照結構劃分，常見(jiàn)的類(lèi)型有四種：直角坐標碼垛機器人、全關(guān)節架構碼垛機器人、平行四邊形架構碼垛機器人、直線(xiàn)水平多關(guān)節碼垛機器人。這四類(lèi)碼垛機器人分別用于不同碼垛場(chǎng)合，下面來(lái)分別介紹。

　　直角坐標碼垛機器人也稱(chēng)桁架碼垛機器人或龍門(mén)式碼垛機器人，是以XYZ直角坐標系統為基本數學(xué)模型，以伺服電機、步進(jìn)電機為驅動(dòng)的單軸機械臂為基本工作單元，可以完成在XYZ三維坐標系中任意一點(diǎn)的到達和遵循可控的運動(dòng)軌跡。

　　全關(guān)節架構碼垛機器人具有四個(gè)自由度，即四個(gè)旋轉關(guān)節，適用性很強，廣泛應用于紙箱、塑料箱、瓶類(lèi)、袋類(lèi)、桶裝、膜包產(chǎn)品及灌裝產(chǎn)品的碼垛，結構設計簡(jiǎn)單，動(dòng)作平穩可靠，碼垛過(guò)程完全自動(dòng)，正常運轉時(shí)無(wú)須人工干預。

　　平行四邊形架構碼垛機器人通過(guò)兩條直線(xiàn)軸通過(guò)復雜的鉸鏈結構放大，不但零件點(diǎn)數多并且安裝復雜，因為無(wú)需算法支持，故低端碼垛機器人大多以此架構為原型機。

　　直線(xiàn)水平多關(guān)節碼垛機器人擁有與全關(guān)節機器人同樣的穩定性與高效率，又有平行四邊形架構碼垛機器人同樣的圓柱坐標系，更有直角碼垛機器人架構一樣的低成本。

　　小編：ly